随着现代科技的快速发展，高精度导航技术在军事、工业以及民用领域得到了广泛应用。对于陆地车辆而言，如何实现高精度、高可靠性的定位与导航是当前研究的重点之一。本文针对这一需求，提出了一种基于微型惯性测量单元（Micro Inertial Measurement Unit, MIMU）与超声多普勒速度计（Doppler Ultrasound Velocity Meter, DUV）相结合的组合导航系统设计方案，并对其性能进行了深入研究。

一、系统概述

微型惯性测量单元（MIMU）是一种集成了加速度计和陀螺仪的小型化设备，能够实时提供载体的姿态角信息及线加速度数据；而超声多普勒速度计则通过发射超声波并接收反射信号来计算物体相对于地面的速度变化。两者结合可以弥补各自单独使用时存在的局限性，如MIMU存在累积误差问题，而DUV在静态条件下无法正常工作等。

二、关键技术点

1. 传感器融合算法

- 为了提高整体系统的定位精度，需要设计有效的数据融合算法。本文采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对来自MIMU和DUV的数据进行处理，通过状态估计模型预测下一时刻的状态，并利用观测值修正预测结果。

2. 误差补偿机制

- 针对MIMU长期漂移的问题，在传统EKF基础上引入了自适应调整因子，使得系统能够在不同环境条件下自动调节参数以达到最佳性能。

3. 鲁棒性测试

- 在实际应用中，外界干扰因素可能会影响传感器的工作状态。因此，我们还对整个系统进行了抗噪能力测试，确保其能够在复杂环境中稳定运行。

三、实验验证

通过对某型号越野车安装上述组合导航装置后开展了一系列实地测试活动。结果显示，在平坦道路上该系统能够保持厘米级精度；即使是在丘陵地带或者城市峡谷区域，也能维持亚米级精度水平，充分证明了所提方案的有效性和可行性。

四、结论

综上所述，本研究提出的基于MIMU与超声多普勒里程仪的陆用车辆组合导航系统不仅解决了单一传感器存在的不足之处，而且极大提升了整体解决方案的技术水平。未来，随着更多先进技术的应用，相信此类组合导航系统将在更广泛的场景下发挥重要作用。