在遥远的西班牙乡村，有一位名叫阿隆索·吉哈诺的绅士。他因沉迷于骑士小说而深受其影响，竟将自己幻想成了一位游侠骑士，并为自己取名“堂吉诃德”。他穿上早已过时的盔甲，骑上一匹瘦弱的老马“驽骍难得”，开始了他的骑士冒险之旅。

堂吉诃德的第一项任务便是寻找一位真正的贵妇人作为自己的意中人。他将邻村的一位普通农妇杜尔西内亚小姐想象成高贵的公主，并对她倾注了无尽的爱慕之情。尽管杜尔西内亚从未真正见过堂吉诃德，也完全不知道他的存在，但她却成为了堂吉诃德心中永恒的偶像。

在旅途中，堂吉诃德遇到了许多令人啼笑皆非的事情。有一次，他将风车错认为邪恶的巨人，奋不顾身地冲上去与之搏斗，结果被风吹得狼狈不堪。还有一次，他遇见了一群商队，误以为是敌人，于是挥舞长矛冲向人群，结果被众人制服并送回了家。

堂吉诃德的好友桑丘·潘沙是一个朴实的农民，他被堂吉诃德说服成为自己的侍从。虽然桑丘起初只是为了获得承诺的土地和财富，但随着旅程的深入，他对堂吉诃德产生了深厚的感情。一路上，桑丘既陪伴着堂吉诃德经历各种荒诞的冒险，又不断劝说他放弃这种不切实际的梦想。

最终，堂吉诃德在第二次出游后回到了家乡。由于长期的颠沛流离和精神折磨，他终于醒悟过来，认识到自己曾经的行为是多么荒唐可笑。在临终前，他坦白了自己的错误，并恢复了原本的身份阿隆索·吉哈诺。尽管堂吉诃德的骑士梦破灭了，但他那乐观向上、追求理想的精神却永远留在了人们的心中。

《堂吉诃德》通过主人公的冒险经历，讽刺了当时社会中的种种弊端，同时也表达了对人类美好品质的向往。这部作品不仅是一部幽默诙谐的小说，更是一部充满哲理的经典之作。